První písemná zmínka o městě pochází z roku 1376 z listiny uherského krále Ľudovíta Velkého. V zachovaných písemnostech se obec zmiňuje jako součást lietavského panství od roku 1496. V tomto období byly ve vlastnictví Jana Zápoľského, Mikuláše Kostolky a od roku 1558 byly ve vlastnictví Františka Thurza, později jeho syna Juraje Thurza (1585). Ten dal postavit první léčebný dům v roce 1610. Za jeho vlastnictví zažilo město první rozmach, protože Thurzo upravil okolí pramenů a organizoval rokování, zval do Rajeckých Teplic své přátele. Po jeho smrti se lázně rozdělily mezi čtyři dědice (1616).

 V 19. století nastalo další oživení, noví majitelé se postarali o obnovu lázní. Popularita stoupala hlavně po návštěvě arciknížete Karla Ludvíka s manželkou a dalšími členy císařského rodu. Další zásluhou nových majitelů byla výstavba železničního tahu Žilina – Rajec. 1. světová válka se postarala o úpadech lázní, které navíc během válečného období v roce 1916 postihla povodeň. Od roku 1925 mělo město nového majitele, který se postaral o jejich rekonstrukci. Zajistil výstavbu hotelů a ubytovacích zařízení, které známe dosud.